AGV üzerinde bulunan robot kolu tasarımı

Abstract

Günümüzde hızlı nüfus artışının doğal bir sonucu olarak farklı türdeki ürünlere olan talep giderek artmakta, dolayısıyla da imalat sistemlerinde olağanüstü gelişmeler meydana gelmektedir. Geçtiğimiz yüzyılın yarısında ortaya atılan otomasyona dayalı imalat sistemi genişleyerek optimizasyon devrine geçilmiş, üretim verimliliğini arttırarak yatırım masraflarım azaltan, daha fazla üretim yapmanın yanı sıra kaliteyi de yükselten ve bu arada çok daha insancıl çalışma koşulları sunan "robotlar" devri başlamıştır. Bu çalışmada robot kolu ile Otomatik Güdümlü Vasıta üzerinde malzeme taşınması işlemini gerçekleştirmek için gerekli altyapı hazırlandı. Otomasyon, otomatik malzeme aktarımı, malzeme aktarım sistemleri ve prensipleri, Otomatik Güdümlü Vasıta kavramları incelendi. Robot kolu konfigürasyonları ve birbirlerine kıyasla olumlu-olumsuz yanları incelendi. AGV üzerine yerleştirilecek robot kolu konfigürasyonu seçimi yapıldı. Çok sayıda kriter dikkate alınarak robot kolu için kullanılacak malzeme seçildi. AGV üzerinde robot kolu yeri tespit edildi. Robot hareketlerinde kullanılan motorlar ve bu motorların birbirlerine kıyasla olumlu ve olumsuz yanları incelendi. Robot kolunda kullanılacak motor tipi seçimi yapıldı. Kaldırılacak yük dikkate alınarak robot kolu kalınlıkları hesaplandı. Robot kollarında kullanılan motorların kapasiteleri hesaplandı. Robot kolunun kinematiği incelendi. Tasarlanan robot kolunun Pro/ENGINEER programında çizimleri yapıldı ve ANSYS programında analizleri gerçekleştirildi.As a result of rapid rise in population today, there has been an increasing demand on different types of products. Therefore in manufacturing systems there have been extraordinaiy developments. As a consequence of expanding the automation-based manufacturing system that was suggested in the middle of last century, optimization age was passed through; and the "robot" era that allows to increase productivity by decreasing investment costs, increase quality level with production rate, and provide more humanitarian working conditions has begun. In this study, material transport using a robot arm on AGV has been presented. Initially, to ease the presentation the terms automation, automated material transport, robot and automated guided vehicle are given, and robot arm configurations and their advantages-disadvantages are discussed. Robot arm configuration and material are selected. Required actuators with advantage- disadvantages are examined to select proper actuator type, for the robot-AGV configuration. Thickness of each robot links and motor capacities are calculated. The kinematics of the proposed manipulator has been examined. Technical drawings prepared via Pro/ENGINEER and analyses with ANSYS are also presented. - - 1*