Panoramik kameralarin kalibrasyonu ve fotogrametrik entegrasyonu

Abstract

Bu tez çalışmasında çok algılayıcılı panoramik görüntü elde etme sistemlerinin kalibrasyonunda yaşanan sorunlara çözüm önerisinde bulunulması amaçlanmıştır. Tez çalışmasında yatay eksende beş adet ve düşey eksende bir adet görüntü alan toplam altı kameralı LadyBug2 kamerası kullanılmıştır. Ladybug2 panoramik algılayıcısında bulunan altı kamera balıkgözü merceğe sahiptir. Tezin test aşamasında Ladybug2 kamerasında bulunan altı adet özdeş kameranın her biriyle -üç boyutlu koordinatları bilinen- 112 noktalı kalibrasyon alanının ayrı ayrı görüntüleri alınmıştır. Tez çalışması kapsamında Python dilinde geliştirilmiş kod ile önce piksel koordinatlardan resim koordinatlarına afin dönüşümü yapılmıştır. Resim koordinatlarından direkt lineer dönüşüm ile lineer dönüşümün 11 parametresi hesaplanıp bu parametrelerden iç ve dış yöneltme elemanları hesaplanmıştır. Ardından equidistant projeksiyon parametreleri hesaplanmıştır. Bu parametreler panoramik kalibrasyon odasında izdüşümsel olarak kontrol edilmiştir. Elde edilen düzeltilmiş equidistant projeksiyon koordinatlarından hesaplanan cisim noktaları ile jeodezik olarak ölçülen cisim noktaları karşılaştırılmıştır.

The aim of this thesis is to propose solutions to the problems experienced in the calibration of multi-camera panoramic image acquisition systems. In the thesis study, a multi-camera LadyBug2 camera, which takes five images on the horizontal axis and one image on the vertical axis, was used. All six cameras on the Ladybug2 panoramic sensor are fisheye lenses. In the testing phase of the thesis, separate images of the 112-point calibration area with known three-dimensional coordinates were taken with each of the six identical cameras in the Ladybug2 camera. In the thesis study, firstly, affine transformation from pixel coordinates to image coordinates was made with the code developed in Python software. With direct linear transformation from picture coordinates, 11 parameters of linear transformation are calculated, and inner and outer orientation parameters are calculated from these parameters. Then equidistant projection parameters were calculated. These parameters were controlled projectively in the panoramic calibration room. Object coordinates were calculated from the corrected equidistant projection coordinates obtained and compared with the geodesically measured object points.