Örtüşme altında LİDAR kullanılarak birleştirilmiş hedef tespit ve takibi

Abstract

Bu çalışma, bir hedefin tespit ve takibi için kullanılan birden fazla hedef takip filtresinin örtüşme bölgesi ve çevresindeki etkiler incelenmiştir. Bununla birlikte hedefin örtüşme bölgesine girmeye başladığında yaşanan hız bozulmasına çözüm getirilmiştir. Çalışma kapsamında, olasılıksal veri ilişkilendirme ve en yakın komşuluktaki mekanizmaları temel alan iki farklı Bernoulli filtresi ile hedef takibi ve tespiti yapılmıştır. Çalışma kapsamında, ilk olarak Gazebo simülasyon ortamında deneyler gerçekleştirilmiş, ardından aynı yöntemler gerçek dünya koşullarını yansıtacak şekilde ortam hazırlanarak test edilmiştir. Son bölümde bahsi geçen filtreler, test ortamları ve hız bozulmasına getirilen çözüm karşılaştırılmıştır.This study examines the effects of extended target tracking filters used for the detection and tracking of overlapping targets in the occlusion region and surrounding areas. Additionally, a solution is provided for the velocity distortion issue when a target begins to enter the occlusion region. Within the scope of the study, target tracking and detection were carried out using two distinct Bernoulli filters based on probabilistic data association and nearest-neighbor mechanisms. Initially, experiments were conducted in the Gazebo simulation environment, followed by testing the same methods in a real-world environment designed to replicate these conditions. In the final section, the mentioned filters, testing environments, and the solution for velocity distortion problem are compared.