Otomatik yönlendirilen araçlar için otomatik haritalandırma sistemi

Abstract

Bu tezde, Otomatik Yönlendirilen Araç (OYA) oluşturulurken çBzülmesf gereken tasarım ve kontrol problemleri içerisinde yer alan "Yörünge planlama sistemi" ve "Çıkmaz yolların ve yörünge çakışmalarının belirlenmesi" problemlerinin çözüm kümesi içerisinde yer alan Otomatik Haritalandırma Sisteminin (OHS), Kontrolör Alan Ağı (KAA) üzerinden nasıl uygulanacağı pratik uygulama içerisinde açıklanmıştır. Gerçekleştirilmek istenen uygulamanın pratik olarak uygulanabilir olması için öncelikle prototip bir OYA platformu oluşturulmuştur. Meydana getirilen OYA prototipi, X-Y koordinat sistemi içinde, ölçülebilir hareket etme yeteneğine sahip olacak şekilde dizayn edilmiştir. Otomatik Haritalama Sistemi ve OYA kontrolü için en etkin çözüm olduğu düşünülen KAA ağının desteklediği Aygıt-Ağı (DeviceNet) bir SCADA yazılımı aracılığı ile OYA'nın OHS ve kontrol sistemleri oluşturulmuştur.In this thesis, A Automatic Navigation System (ANS), which gives the answers of the; "How Path planning system occurs?' and "Which strategies for resolving deadlocks and routing conflicts?" questions in the design and control problem encountered in an Automatic Guided Vehicle (AGV), were designed by using Controller Area Network (CAN) for AGV) An AGV platform was made for experimental studies. The AGV platform can move in X-Y coordinate system and all the parameters of the AGV can be measured. DeviceNet, which create the top layer of the CAN, was controlled by a Supervisory Control And Data Acquisition (SCADA) software to realize the ANS of the AGV. XC Y0KSEKÖ6RITİM KUftUlü MKOlUMIASYON MBKHt