Uzaktan kontrollü sualtı aracı için kumanda konsolu geliştirilmesi ve açık çevrim motor kontrol uygulaması

Abstract

Su altında araştırma, gözlem, ölçüm ve operasyon yapmak gibi çeşitli amaçlar için uzaktan kontrollü sualtı araçları kullanılmaktadır. Bu araçların uzaktan kontrolü bir kumanda konsolu üzerinden sağlanmaktadır. Bu çalışmada bir sualtı aracının kumandası için kontrol konsolu geliştirilmiştir. Kontrol için gerekli fonksiyonlar belirlenerek kontrol konsolunun ekipman seçimi, elektronik tasarımı ve entegrasyonu yapılmıştır. Kumanda konsolu yazılımı softplc (Codesys) kullanılarak hazırlanmıştır. Sualtı aracının açık çevrim kontrol sistemi tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan sistemin doğrulaması için benzetim (Matlab/Simulink) çalışması yapılmıştır. Kontrol sistemi doğrulandıktan sonra geliştirilen kumanda konsolu ile bir sualtı aracının açık çevrim kontrol uygulaması gerçekleştirilmiştir.

Remotely operated underwater vehicles are used for various purposes such as underwater research, observation, measurement and operation. The remote control of these vehicles is provided via a control console. In this study, a control console is developed for the control of an underwater vehicle. The necessary functions for control are determined and equipment selection, electronic design and integration of the control console are made. The control console software is prepared using softplc (Codesys). Open-loop control system design of underwater vehicle has been realized. A simulation (Matlab/Simulink) study has been done to verify the designed system. After the system is verified, the open loop control application with the developed control console is carried out on an underwater vehicle.