Uydu görünürlüğünün kısıtlı olduğu ortamlarda navigasyon algoritmalarının geliştirilmesi

Abstract

Bu tezin amacı; GPS ölçüleri kullanılarak yapılan navigasyon çözümünün *ro " ^ şehir içi ortamlarda uydu görünürlülüğünün kısıtlı olması durumunda, anlık konum belirlemede kullanılabilecek alternatif çözümlerin irdelenmesidir. Tezin uygulama aşamasında, 6 uydu seçilmiştir. Bu uydulara yapılan pseudorange ölçümleri değerlendirilmiştir. Uygulamada, bu uyduların, muhtemel 4'lü alt gruplarıyla elde edilen sonuçlara göre konum bilgileri yorumlanmıştır. Bu tez, 7 bölümden oluşmaktadır. Tezin birinci bölümü giriş kısmını kapsamaktadır. îkinci bölümde, GPS ölçüm tekniklerinden kod Ölçüsü yöntemi ele alınarak GPS ile navigasyon çözümü anlatılmışlar. Üçüncü bölümde ise, kısaca şehir içi ortamlarda karşılaşılan ölçme sorunlarından bahsedilmiştir. Dördüncü bölümde, uydu görünürlülüğünün kısıtlı olduğu ortamlarda GPS ile navigasyon çözümü, beşinci bölümde ise Kalman filtresinin prensibi anlatılmıştır. Altıncı bölüm, uygulama aşamasıdır. Yedinci bölüm ise tezin sonuç bölümünü kapsamaktadır.The aim of this thesis is ; to examine the alternative solutions that can determine the instant positions, when satellite visibility at urban environments and navigation solutions, which are constituted by using GPS code measurements, are restricted. Six satellites are chosen at the phase of thesis practice.The pseudorange measurements that are done to these satellites are evaluatedin the practice, position information is commented according to the results that are obtained by these satellites' probable four inferior groups. This thesis is consisted of seven parts.First part includes the introduction of the thesisJn the second part ; navigation solution by GPS is explained, dealing with the code measurement method which is one of the GPS measurement technics. When we come to the third part of the thesis, we can experience the measurement problems seen at the urban environment, shortly. In the fourth part ; navigation solution by GPS, at the environments where satellite visibility is restricted, is explained.Kalman Filter principle is explained in the fifth partSixth part is the practice phase of the thesis.Seventh part includes the conclusion phase. Keyword: GPS, Navigation, Satellite, Visibility, Pseudorange.