İki eklemli robotun lineer olmayan kontrol yöntemleriyle kontrolü

Abstract

Bu çalısmada iki eklemli revolüt bir robotun farklı non-lineer kontrolyöntemleriyle kontrolü gösterilmistir. Kontrol yöntemleri olarak, Lyapunovtarzı yaklasım örneklerinden Öğrenici (learning), Gürbüz (robust) ve Adaptif(adaptive) kontrol yöntemleri kullanılmıstır. Önerilen kontrolcü, robotmodelindeki parametrik belirsizliklere karsın, robot ucunun mutlak bir sınıradüzgün olarak yakınsamasını sağlamaktadır. Yöntemlerin ispatı içinanalizlerinin yanı sıra benzetim ve deney sonuçları da sunulmustur.In this study, control of 2 linked rigid robot with different non-linearcontrol methods is shown. As non-linear control methods adaptive, learningand robust control are applied. In order to verify the methods simulation andexperimental results are also given beside the analysis of the mentionedmethods.