Zenom benzetim ortamı ile Arduino kontrolü

Abstract

Gerçek zamanlı benzetimler robot ve otomasyon sistemlerinin geliştirilmesinde ve test edilmesinde kullanılmaktadır. Gerçek zamanlı benzetimleri çalıştırmak için gerekli olan gerçek zamanlı sistemler, benzetim geliştirme maliyetlerini artırmaktadır. Bu durumun önüne geçebilmek için Xenomai yaması ile gerçek zamanlı özellikler kazanmış Linux işletim sistemi üzerinde çalışan Zenom benzetim ortamı geliştirilmiştir. Zenom benzetim ortamı, gelişmiş arayüzlere, 2 boyutlu grafik ekranlarına, benzetim sonuçlarını 3 boyutlu görselleyen sahne arayüzüne ve benzetim sonuçlarına müdahale etmeyi sağlayan kontrol ekranlarına sahiptir. Bu çalışma kapsamında, Zenom benzetim ortamının yetenekleri ve benzetim geliştirme işlemleri açıklanmıştır. Benzetim ortamının fiziksel sistemler ile veri alışveriş yeteneklerini göstermek için Arduino fiziksel platformu ile birlikte çalışmasını sağlayacak bileşenler gerçeklenmiştir. Örnek bir uygulama ile Zenom benzetim ortamı ile Arduino fiziksel platformunun birlikte çalışmasına yer verilmiştir.

Real-time simulations are utilized in the development of robotic and automation systems. However, real-time systems which are required to operate real-time simulations increase development costs. In order to overcome this problem, a Zenom simulation environment which has acquired real time features by using Xenomai patch and which runs on Linux operation system has been developed. The Zenom simulation environment has advanced interfaces, 2-dimensional graphical screens, a scene interface that visualizes simulation results in 3-dimensions and control screens that enable to manipulate simulation results. In this project, capabilities of the simulation environment and simulation development processes expressed. To demonstrate Zenom's capabilities regarding data exchange with physical systems, components which will facilitate collaboration with the Arduino physical platform have been realized and the collaboration of Zenom application.