Kalman filtresi ve bulanık mantık yöntemi ile GPS navigasyon sistemi

Abstract

Son zamanlarda bilgisayar teknolojisi ve ölçme aletlerinin hızlı bir şekilde gelişmesi, gerçek zamanlı veri değerlendirme yöntemlerinin yaygınlaşmasını sağlamıştır. Bu yöntemlerden Kalman Filtresi, navigasyon ağırlıklı çalışmalarda sıkça kullanılmaktadır. Diğer bir yöntem' de karmaşık problemleri deneyimlere göre çözen Bulanık Mantık' dır. Bu tezin amacı; GPS verileri kullanılarak hareket eden araçların anlık olarak hareketlerinin Kalman Filtresi ve Bulanık Mantık yardımıyla daha doğru bir şekilde izlenmesidir. Bu tez yedi bölümden oluşmaktadır. Tezin birinci bölümü olan giriş bölümünde tez konusu hakkında genel bilgi verilmektedir. İkinci bölümde GPS teknolojisi anlatılmaktadır. Üçüncü bölümde Kalman Filtresi ve algoritması hakkında bilgi verilmektedir. Dördüncü bölümde Bulanık Mantık hakkında bilgi verilmektedir. Beşinci bölümde Kalman Filtresinde Bulanık Mantığın kullanımı, altıncı bölüm uygulama kısmıdır. Yedinci bölümde ise tez çalışmasının sonuç ve öneriler kısmı yer alır. Anahtar Kelimler : GPS, Kalman Filtresi, Bulanık MantıkIn recent times, rapid development in computer technology & measurement devices have caused real-time measurements to be used widespreadly. The Kalman Filter, one of these methods is often used in navigation studies. Another method is Fuzzy Logic, which solves complex problems with experiments. The aim of this thesis, is to monitor moving vehicles more accurately in real time with using Kalman and Fuzzy Logic filters in GPS data. This thesis is composed of seven parts. First part, a general knowledge on the thesis topic is presented. In the second part, the focus is on GPS. Third part presents the Kalman Filter and its algorithm. Fourth part explains the Fuzzy Logic. Fifth part explains how to use Fuzzy Logic in Kalman Filter. The next one is an application part. In the last part, there are results of the thesis and suggestions. Keyword : GPS, Kalman Filter, Fuzzy Logic