Quanser I/O kartı için Matlab altında real-tıme lınux-xenomaı target sürücü yazılımı geliştirilmesi ve uygulaması

Abstract

Tezdeki amaç, Linux/Xenomai işletim sistemi altında gerçek zamanlı çalışabilir donanım döngülü bir simülasyon yazılımı geliştirmek ve gerçeklemektir. Bu simülasyon yazılımı; Quanser Q8 veri edinim ve kontrol donanımının gerçek zamanlı sürücü yazılımından, Matlab/Simulink ortamında donanım döngülü gerçek zamanlı çalışabilir Simulink modellerinin oluşturulabilmesine olanak sağlayan Simulink kütüphanesinden, Simulink modellerinden gerçek zamanlı çalıştırılabilir kod üretilmesini sağlayan Linux/Xenomai gerçek zamanlı hedef platformu araçlarından ve bu gerçek zamanlı kodu çalıştırıp Simulink model parametrelerinin çalışma zamanı içerisinde değiştirilmesini ve model sinyallerinin gerçek zamanlılığa yakın biçimde izlenmesini sağlayan grafiksel ara yüz modüllerinden oluşur.Windows işletim sisteminin güncelleme maliyetleri ve Matlab ile yeni Windows versiyonlarının uyuşma problemleri mevcut sistemlerin günümüz teknolojisine uygun hale getirilmesini ve gelecek teknolojik gelişmelere adapte edilmesini zorlaştırmaktadır. Bu çalışma ile Linux işletim sistemi tabanlı sürücü yazılımı ve bu yazılımın Matlab/Simulink'le entegrasyonu için gerekli yazılım araçları gerçeklenerek daha önce değinilen sorunlar ortadan kaldırılmıştır.This work introduces the design and implementation of ?RTXenolab?, a real-time hardware in the loop (H.I.L) simulation/implementation platform on Linux/Xenomai dual kernel based operating system.The main aim of this thesis is to develop and implement a Linux/Xenomai operating system based HIL real-time simulation software which consists of a hard real-time driver software for Quanser Q8 data acquistion and control hardware, a dedicated Matlab/Simulink library for development of H.I.L real-time based Simulink models, a Linux/Xenomai real-time target platform that implements tools for generating real-time executable code from Simulink models, and a GUI software which runs this real-time based code and provides tools for manipulating Simulink model parameters and monitoring Simulink model signals in real time .