Mobil robot kontrolleri için açık platform tasarımı

Abstract

Bu çalışmada tekerlekli mobil robotların kontrolü incelendi. Regülasyon ve iz sürme problemleri ele alındı. Gerilim, devir ve oyunkolu modu olmak üzere üç farklı modda çalışabilen üç tekerlekli bir mobil robot platformu tasarlanıp geliştirildi. Platformun denetiminin RS-232 protokolü aracılığıyla Windows işletim sistemi tabanlı bir bilgisayardan yapılabilmesi için C++ dilinde yazılım geliştirildi. Robot platformu üzerindeki iki DC motoru kontrol edip sürecek elektronik devre tasarlanıp gerçeklendi. Mikrodenetleyici olarak Microchip firmasının ürettiği PIC16F877 kullanıldı. Mikrodenetleyicinin her bir motorun devir sinyalini sayabilmesi. bilgisayardan gelen bilgileri yakalayabilmesi, bilgisayara her bir motorun devir bilgisini gönderebilmesi ve bilgisayardan aldığı hız ve yön bilgilerini motor sürücüye gönderebilmesi için makine dilinde program yazıldı. Mekanik aksam tasarlanıp ürettirildi. Son olarak gerçekleştirilen mobil robot platformu üzerinde çalışacak mühendislere önerilerde bulunuldu.

In this study, the control of wheeled mobile robots has been examined. Regulation and tracking problems have been treated. A platform of mobile robot with three wheels that can be controlled in three different modes as voltage, speed and joystick modes has been designed and developed. A C++ based software has been developed in order to control the platform from a Windows operating system based computer via RS-232 protocol. The electronic circuit that controls and drives two DC motors on the robot platform has been designed and developed. As microcontroller, PIC 16F877 produced by Microchip has been used. A program in PIC Assembly language has been written such that the microcontroller can count the speed signal of every motor, capture signals coming from the computer, send the speed information of every motor to the computer and send the information of speed and direction of every motor received from the computer to motor drivers. The mechanical part has been designed and fabricated. And finally some suggestions to engineers who will work on the mobile robot platform have been made.