Kumaşların kaldırılmasında kullanılan robot ellerinin karşılaştırılması ve sisteminin tanıtımı

Abstract

Üst üste konulan onlarca kumaşın otomatik kesme sistemleri ile kesildikten sonra, robot elleri vasıtasıyla tek tek kaldırılıp işlem göreceği yere götürülmesi gerekmektedir. Burada problem, kumaşların yığın üstünden tek tek kaldırılmasında meydana gelmektedir. Bu çalışmada, bir nozul sistemi vasıtasıyla radyal dış akış kullanılarak kumaşların bir yığın üstünden kaldırılmasına yönelik uygulama ile daha önce bu konuda yapılmış değişik kaldırma çalışmaları karşılaştırıldı. Radyal akış ile kaldırılan malzeme yüzeyinde oluşan itme ve çekme kuvvetleri ile oluşan aralığı ifade eden formül açıklandı.