Bir haptik arayüz yapısal analizi ve imalatı

Abstract

Dokunma ile ilgili bir bilim dalı haline gelen haptik üzerine çalısmalar her geçen gün hızla artmaktadır. Medikal sektörden, askeri eğitimlere kadar bir çok alanda kullanılmaya baslayan haptik arayüzler, artan ihtiyaçlar doğrultusunda sürekli gelistirilmektedir. Bu mekanizmaların 6 serbestlik derecesi, yüksek güç kapasitesi, genis çalısma uzayı ve kararlılık gibi özellikleri olması gerekmektedir. Bu tez çalısmasında, referans cihaz olarak kompakt 6 serbestlik dereceli, konumlayıcı olarak paralel mekanizma ve yönlendirici olarak da yalpa mekanizmasından olusan karma bir cihaz tercih edilmistir. ?lk olarak literatür taraması yapılarak mevcut haptik arayüzler hakkında bilgi verilmistir. Daha sonra kompakt 6 serbestlik dereceli haptik arayüzün CAD ortamında tasarlanması, kinematik ve yapısal analizinin incelenmesi ve imalatı yapılmıstır. Sonrasında mekanizmanın eksenlerdeki hareket aralıkları incelenmis, sonuçların ve önerilerin sunulmasıyla sonlandırılmıstır.Recently, scientific experiments related to haptic has been increasing which is about pointing subject. Haptic interfaces have been starting to use in many areas of life such as medical sector, military educations which is improving itself caused by raising requirements. This mechanisms should be included 6 dof, high force capacity and wide workspace During this thesis study, as a reference equipment is chosen with 6 dof , consisting of parallel mechanism for placement and spatial gimbal mechanism for orientation. As a beginning, current haptic interfaces has been presented with literature search and study. After that compact 6 dof haptic interface has been designed in Cad, besides search of kinematic and structural analysis has been done with the manufacturing. Finally presented with study and search of motion distance in axis and finished with proposals.