Bir çeyrek taşıt modeli için $H_{\infty}$ kontrolcü tasarımı

Abstract

Uygulamada taşıt gövdesinin kütlesi (yaylanmalı kütleleri), bagaj yükü ve taşıta binen kişi sayısıyla birlikte değişir. Buna ilave olarak, sönüm kuvveti katsayısının tam olarak ölçülmesi kolay değildir ve işletme sıcaklığının değişmesiyle birlikte sönüm kuvveti katsayısı da değişmektedir. Bu durum kontrol performansını olumsuz yönde etkilemektedir. Bunun için tasarlanan kontrolcünün robust olması istenir. Bu çalışmada önce çeyrek taşıt modeli için LQR ve H- kontrol ayrı ayrı tasarlandı. Ardından benzetim yapılarak frekans ve zaman düzlemlerinde kontrolcülerin performansı irdelendi. Son olarak taşıt gövdesinin ağıriığı+%40, sönüm katsayısının değeri ise -%40 değiştirilerek aynı kontrolcüler için benzetimler tekrar yapıldı. Çalışmanın sonunda, sistemde parametre değişimleri olsa dahi H-kontrolcünün çok iyi sonuçlar verdiği görülmüştür.