GPS destekli stereo-fotogrametrik hareketli hedef belirleme sistemi tasarım ve uygulaması

Abstract

Bu çalışmada stereo-fotogrametrik kamera kullanılarak elde edilen görüntülerüzerinde hedef objenin yerini tespit edilmesi ve tespit edilen koordinatlarındoğruluğunun platform ve hedef tarafında bulunan iki ayrı GPS den elde edilenkoordinatlarla kontrol edilmesi amaçlanmıştır. Çalışmada kullanılan her iki kamerabirbirlerine küçük bir açı kadar dönük durumda olsa bile yaklaşık olarak paralel birşekilde hedefe bakmaktadırlar ve sabit bir eksen üzerinde bulunmaktalar. Küçük kareşeklinde bir nesne olan hedef, kameralar arasında belirlenen baz mesafesine görebelli uzaklıktan takip edilmiş ve görüntülerden video dosyaları oluşturulmuştur.Video dosyaları kullanılarak her bir film karesi için hedef resim koordinatlarıbelirlenir. Ardından Pictran yazılımı ile elde edilmiş yöneltme parametreleriyardımıyla stereo-fotogrametrik hesaplamalarla hedefin cisim koordinatları tespitedilir. Video film kareleri üzerinde bu şekilde hedef yeri tespit edilirken, hedef tümresim üzerinde aranmaz. Hedefin ardı ardına gelen film kareleri üzerindeilerleyebileceği maksimum piksel uzunluğu ofset kabul edilerek resme göre çok dahaküçük bir alanda arama yapılır. Böylece performanstan kazanılmış olunur. En sontüm zaman birimleri için koordinatlar bulunduktan sonra GPS cihazlarından eldeedilen koordinatlarla fotogrametrik olarak elde edilmiş koordinatlar birbirleriylekarşılaştırılıp doğruluk analizi yapılmıştır. Video görüntülerindeki netlik,uygulamanın hedefi doğru konumda tespit edebilmesi, kameralar ve GPS cihazıarasındaki offset değeri fotogrametrik olarak elde edilen koordinatların başarısınıetkilemektedir.

In this study, the aim is to find object coordinate using stereo-photogrammetriccamera and check this coordinates with GPS coordinates that evaluate from cameraplatform and target platform. Each camera has placed parallel another one on theplatform . Their axis are constant that calling ?base lentgh? for two cameras. Baselength is important for specifiying distance between cameras and target. Detectingtarget picture coordinates by using video files for each frame. Evaluate objectcoordinates using bundle adjustment. Performance of the application software whichwere developed in Java have been increased with target detection algorithm(imagefiltering) for determining picture coordinates on the next frame.In the application ,thresholding target detection algorithm has been used in not every frame for onlyused in the selected frames.For this frames , only selected area have been used fordetection target.This selection area have been chosen from the past target positionfrom the past frame with its offset. Offset pixel size is approximately 20-30 pixeldimension about the camera resolution.End of the target detection application,compare between GPS coordinates and photogrammetric coordinates for validationof two source. Clarity of the image, base length of two cameras and offset valuesbetween GPS and camera on the platform affected compatibility of the coordinates.