Dört pervaneli uçuş aracı deney düzeneği donanım ve kontrol algoritmalarının tasarımı

Abstract

Bu çalışmada dört pervaneli uçuş aracı deney düzeneğinin donanımaltyapısının gerçeklenmesi ve bu sistemin PC de yine bu çalışma ile tasarlanmışkontrol yazılımı ile kontrol edilebilmesi ve gömülü yazılım ile ayrık PD kullanaraksistemin kontrolü ve sonuçların Matlab Simulink modeli ile karşılaştırılmasıamaçlanmıştır. Donanım esas olarak dört tane fırçasız motor, bir adet iki eksenlieğim sensörü, bir adet dönel kodlayıcı, bir adet doğrusal kodlayıcı, bir adet TexasDSC mikro denetleyici deney kartı, bir adet USB seri çevirici, bir adet 12 V 40 Ampgüç kaynağından oluşturulmuştur. İşlemci Code Composer arayüzü ve C compilerkullanılarak programlanmış, PC kontrol yazılımı ise Microsoft Visual Studioarabirimi ve Microsoft firmasının Ansi C++ ile uyumlu dili C++/CLI kullanılaraktasarlanmıştır.This thesis reviews the design of a test bench for a Quadrotor flight machinehardware and implementation of its control algorithms. In the thesis PD controlalgorithm is used to control the Quadrotor flight machine and designed a PCsoftware, which can take the results of PD control and real time visualize internalchanges of the system. The system hardware is built using four brushless motor, andone inclonometer, one rotary encoder, one linear encoder, one a DSC test board ofTexas Instrument, which contains a single F28335 DSC chip and one USB serialconverter, one 12V 40 amp power source. For embedded software, DSP CodeComposer IDE and its C compiler is used. For PC software Microsoft Visual Studioide and Microsoft?s latest ansi C++ compliant C++/CLI language is used.